PID控制是目前应用最广泛、最成熟的一种控制技术。对给定量和反馈量的偏差进行PID控制的线性组合可以形成控制量，控制被控对象。这种控制方法简单，参数整定容易，系统参数对设计过程影响不大，有很好的鲁棒性和高可靠性。一般情况下PID控制整定出来的比例、积分、微分参数是一组固定的参数，以满足不同的性能指标，这样就无法同时考虑到静态性能与动态性能、跟踪性能与抗扰性能之间的矛盾，从而系统无法获得最理想的控制效果。PID参数的模糊自整定采用现代控制理论，对控制对象的特征参数进行在线识别，这样就可以实时改变控制策略，从而在最佳范围内保证广一管道泵的品质指标。

在实际应用中用误差。和误差的变化率de/dt(ec)作为PID控制器的输入可以满足不同时刻参数自整定的要求。利用模糊控制规则对PID参数进行在线整定，便构成了自适应模糊PID控制器，结构图如图1所示：

图1：参数自调节模糊PID控制原理图

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